O Pole Dance teve suas origens na Índia onde se praticava o Mallakhamb ("ginástica do poste") existente desde o século XII. Outra atividade ligada ao pole dance de hoje é o Mallastambha ("ginástica do pilar")que era praticado por lutadores de Wrestling, para ganho de força e desenvolvimento dos músculos.
O pole dance como conhecemos hoje surgiu durante os anos 20 com o Tour Fair Show (relacionados a feiras e circo), em que ao redor da tenda principal existiam pequenas tendas paralelas, em uma dessas tendas aconteciam shows eróticos com dançarinas de Hoochi Coochi e que decorrente da tenda pequena acabaram utilizando o poste que segurava a tenta e que acabava ficando a beira do palco como implemento da dança. O Burlesque também contribuiu para o pole dance de hoje.
O primeiro registro de pole dance como conhecemos, foi em 1968 com a performance de Belle Jangles no clube de striptease Mugwump, em Oregon e o pole dance moderno começou a ser documentado somente à partir dos anos 80 no Canadá. Nos anos 90 Fawnia (canadense)produziu o primeiro DVD com instruções de pole fitness e dança mostrando o pole para as mulheres comuns que começaram a praticar a modalidade como maneira de manter a forma. A partir do ano 2000 o pole dance se desenvolveu em diversos gêneros e permitiu ser incluido em rotinas diárias de fitness.
O Cirque du Solei passou a utilizar performances baseadas nos poles chineses. Inspirado no Cirque du Soleil, homens também começaram a utilizar a técnica dos pole chineses e possuem números acrobáticos em shows pelo mundo.
Hoje o pole dance constitui uma modalidade de exercício físico e dança que envolve o dançar com e ao redor de uma barra de metal polido. Essa modalidade incorpora movimentos de ginástica olímpica, movimentos livres, ballet e dança contemporânea em dimensões diferentes que incluem, posições estáticas e em movimento usando a barra e fora da barra.
Levando em consideração que a mentalidade e atitude das pessoas em relação ao pole dance já começou a mudar, mesmo quando se referem ao pole dance como pole fitness, ainda existe uma relutância em relação ao público em geral em aceitar o pole dance como uma atividade física ou esportiva, em que competições e eventos ainda estão em processo de estruturação, e existe uma comunidade mundial lutando por conquistar o reconhecimento do pole dance como esporte e uma forma artística de dança. As competições de Pole Dance estão procurando se distanciar dos shows amadores de dança em casas de striptease. Estes eventos estão sendo regularizados com regras restritas de vestimenta adequada e focadas no atletismo e no fator artístico das coreografias ao invés do erotismo e da sexualidade.
